La accesibilidad universal se ha transformado en un eje estructurante del urbanismo contemporáneo y de las políticas públicas orientadas a la equidad sanitaria. Este artículo propone conceptualizar la accesibilidad como infraestructura urbana del cuidado, articulando diseño universal (Estrada, 2017), modelo social de la discapacidad (Palacios, 2008) y planificación territorial sostenible. A partir de un enfoque cualitativo basado en revisión normativa comparada, análisis teórico interdisciplinario y estudio conceptual de las políticas de salud pública, se examinan las tensiones entre políticas públicas, urbanismo y determinantes sociales de la salud. Los resultados evidencian que la accesibilidad constituye un determinante estructural del bienestar colectivo, desde todas sus dimensiones (Rusler et. al., 2015) y una herramienta clave para la gobernanza urbana sostenible e inclusiva. Se concluye que integrar el diseño universal desde la planificación territorial permite construir ciudades resilientes y orientadas al cuidado.